El primero en construir un motor de estas características que fuese útil fue el francés Jean-Joseph-Ettiene Lenoir. En 1860 instaló uno de estos motores en un carruaje consiguiendo que este funcionase sin caballos. Aunque ya existían vehículos movidos con vapor anteriormente este fue más pequeño y se controlaba mejor. En apariencia era parecido a los motores de vapor de doble acción que poseían cilindros, pistones, bielas y un volante de inercia. La única diferencia era que se sustituía el vapor por el gas.
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