Durante mucho tiempo se ha considerado que es un invento mesopotámico, aunque en la actualidad se estima que se pudo dar en fechas parecidas en el valle del Indo, en el Caúcaso y en el centro de Europa hace unos 5500 años, aproximadamente en el 3500 a.C. La rueda más antigua que se ha recogido forma parte de la Cultura de las ánforas globulares en Centroeuropa, así como la representación más antigua de un carro de ruedas también se halla en Centroeuropa en la cultura Funnelbeaker. En el segundo milenio a.C llegó a China y Escandinavia. En América también se tiene constancia de un desarrollo propio de la rueda en el II milenio a.C. en la cultura olmeca pero solo se tiene constancia de su utilización en la elaboración de juguetes para niños.
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