En Egipto ya se practicaba con espadas de puntas afiladas para prepararse para la guerra, el grabado más antiguo que representa esta práctica se encuentra en el templo de Luxor, también se sabe de estas prácticas entre los etruscos, los griegos y los romanos.
En 1383 aparece la primera asociación de este deporte en Alemania. El primer tratado sobre este deporte se escribió en 1409 por el italiano Fiore del Liberi. En 1501 el español Gonzalo introduce la cazoleta para proteger la mano. En el siglo XVIII los franceses inventaron el florete. En el siglo XIX se normaliza el uso de guantes, tiradores y protectores de pecho y de rostro con lo que ya se introducen todos los elementos de la moderna esgrima. En 1896 fue uno de los deportes introducidos en los primeros Juegos Olímpicos en las variedades de florete y sable.
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