Fue inventada tal como la conocemos hoy por el croata Eduard Pankala en 1903 fabricada ya en un principio con caucho natural o con PVC y fue llamada por su inventor Termofor. Fue el primer invento patentado de este inventor que posteriormente consiguió más de 80 patentes, uno de los más conocidos fue la pluma estilográfica de tinta sólida. Anteriormente a este invento ya se utilizaban otro tipo de instrumentos para calentar las camas llamados calentadores de cama que eran una especie de instrumentos sellados de metal con agua caliente dentro parecidos a sartenes que a veces se envolvían en bolsas de tela suaves. Se utilizaban sobre todo en países europeos con inviernos duros.
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