El primero en construir un motor de estas características que fuese útil fue el francés Jean-Joseph-Ettiene Lenoir. En 1860 instaló uno de estos motores en un carruaje consiguiendo que este funcionase sin caballos. Aunque ya existían vehículos movidos con vapor anteriormente este fue más pequeño y se controlaba mejor. En apariencia era parecido a los motores de vapor de doble acción que poseían cilindros, pistones, bielas y un volante de inercia. La única diferencia era que se sustituía el vapor por el gas.
Fue inventada por el chino Bi Sheng aproximadamente en el año 1041 durante la dinastía Shong y la hizo con porcelana china. Los tipos móviles estaban hechos a base de arcilla cocida que ponía sobre una placa de hierro. En Corea se utilizaron durante la dinastía Goryeo a principios del siglo XIII los tipos metálicos, también en este siglo XIII se empezaron a hacer los tipos de madera en China y a finales del siglo XV las clases altas utilizaron el bronce. En Europa se inventó independientemente del invento chino la imprenta de tipos móviles por Johannes Guttenberg a mediados del siglo XV, su primer libro fue una biblia escrita en latín impreso en 1552 aproximadamente en la ciudad de Maguncia (Mainz), esta se popularizó rápidamente al resto de Europa y fue mucho más fácil de utilizar gracias a que el alfabeto latino tenía muchos menos caracteres que los de la escritura china.
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