La primera grapadora conocida se inventó en Francia en tiempos del rey Luis XV, precisamente para uso de este rey aunque el invento no tuvo continuidad. En 1841 Samuel Slocum consiguió la patente de una máquina que se considera una primitiva grapadora, era una máquina que clavaba alfileres en el papel.
En 1866 George McGill consiguió la patente de unas primitivas grapas o sujetadores y en el año siguiente lo consiguió para la máquina que insertaba esta grapa o sujetador en el papel. En 1877 Henry Heyl inventó la grapadora que insertaba y remachaba la grapa o sujetador en un solo movimiento. La grapadora que consiguió el primer éxito comercial fue la McGill Single-Stroke Staple Press en 1879. Las grapadoras modernas comenzaron a funcionar en los años 40 del siglo XX.
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