Fue inventada por el alemán Alois Senefelder en 1796. Era un autor y actor alemán que inventó este método de impresión para ahorrar en la publicación de sus obras de teatro, ya que no tenía dinero para publicar su nueva obra por las deudas que le había causado otra publicación anterior. Experimentó con una tinta grasa que pudiese imprimir sobre una tabla lisa de piedra, esto le llevó a pensar en poder imprimir directamente desde la superficie de la piedra hacia un papel gracias a la repulsión entre la grasa o aceite y el agua y a la ya por entonces conocida técnica del aguafuerte. Su método fue perfeccionado y consiguió los derechos de su invención en toda Europa, en 1818 dio a conocer el método.
Fue inventada por el chino Bi Sheng aproximadamente en el año 1041 durante la dinastía Shong y la hizo con porcelana china. Los tipos móviles estaban hechos a base de arcilla cocida que ponía sobre una placa de hierro. En Corea se utilizaron durante la dinastía Goryeo a principios del siglo XIII los tipos metálicos, también en este siglo XIII se empezaron a hacer los tipos de madera en China y a finales del siglo XV las clases altas utilizaron el bronce. En Europa se inventó independientemente del invento chino la imprenta de tipos móviles por Johannes Guttenberg a mediados del siglo XV, su primer libro fue una biblia escrita en latín impreso en 1552 aproximadamente en la ciudad de Maguncia (Mainz), esta se popularizó rápidamente al resto de Europa y fue mucho más fácil de utilizar gracias a que el alfabeto latino tenía muchos menos caracteres que los de la escritura china.
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