Es uno de los instrumentos más antiguos de la historia, los ejemplares más antiguos encontrados datan del 3500 a.C. en Ur, ciudad perteneciente a la antigua Mesopotamia, fueron encontradas junto a otros instrumentos como las liras en fosas comunes y tumbas reales. Las primeras arpas eran arqueadas, (las cuales también fueron muy utilizadas en el antiguo Egipto) mientras que las angulares se empezaron a utilizar a partir del 1900 a.C.
En otras partes de Asia también se hicieron muy famosas como en el pueblo tamil de la India donde también se encuentran representaciones de hasta el 500 a.C., existiendo una variedad de tipos considerable que iban de las 21 cuerdas a las 7 cuerdas con tipos intermedios, en un libro de esta cultura llamado Kallaadam se describe como se inventó debido al ruido que hacía una cuerda de un arco muy tensado después de lanzar una flecha.
Mucho más tarde en Europa se adhirió el pilar para apoyar los extremos del arco y la caja de resonancia, apareciendo representado este tipo de arpa en el siglo VIII en Escocia y más tarde se le añadió el pedal alrededor del siglo XVII en la región del Tirol en Austria.
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