Lo inventó el ingeniero español Juan de la Cierva. Sus primeros modelos llamados C1, C2 y C3 no consiguieron hacer vuelos estables pero con su cuarto diseño llamado C4 se consiguió el primer vuelo con éxito el 17 de enero de 1923 en Cuatro Vientos, Madrid. Con el modelo C6 consiguió hacer un viaje entre dos aeródromos (Cuatro Vientos y Getafe) en un vuelo de 10,5 km de distancia. Más tarde con el modelo C8 en 1928 se consiguió atravesar el Canal de la Mancha. En 1934 con el modelo C30 consiguió aterrizar y despegar en un portahidroaviones, era la primera vez que lo hacía una aeronave con alas giratorias.
El desarrollo posterior de los helicópteros hizo que el desarrollo de estos aparatos se parase en seco siendo su uso muy marginal después de la Segunda Guerra Mundial aunque actualmente aún se usan en la aviación deportiva.
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