Fue inventado simúltanaeamente en los Estados Unidos y en Alemania en 1902. En Estados Unidos su inventor fue Morris Michtom, se basó en una caricatura política en la que se satirizaba una anécdota ocurrida al presidente Theodore Roosevelt en una cacería de un oso. Elaboró un oso de peluche y lo puse en un escaparate con el cartel de "Teddy's bear" después de que el presidente le permitiese usar su nombre para el nuevo juguete, gracias al éxito de este juguete Michtom pudo crear una empresa propia para fabricarlos llamada Ideal Novelty and Toy Co. En Alemania la compañía Steiff empezó a fabricar los osos de peluche que se exhibieron por primera vez en la Feria del Juguete de Leipzig, el primer comprador fue una compañía estadounidense llamada George Borgfeldt & Company que compró 3000 unidades para ser enviadas a Nueva York.
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