Las primeras camas fueron simplemente montones de hierbas o plantas amontonadas sobre el suelo, una de las más antiguas se encuentra en la cueva Sibudu en Sudáfrica que data de 77000 a.C. cuyos restos se componen de plantas ciperáceas y monocotiledóneas y hojas de árboles del género Cryptocraya. Camas más elaboradas se encuentra en Escocia en el III o IV milenio a.C. pertenecientes al yacimiento de Skara brae en el que se han encontrado camas de piedra, las cuales se supone que se rellenaban para hacerlas más cómodas. Camas muy elaboradas y ya más comunes se encuentran en el imperio asirio y egipcio hechas de madera y a veces revestidas en oro, las cuales tenían apoyos para la cabeza y algunas tenían los pies en formas de patas de animales. En Grecia se hacían a partir de tiras de cuero mientras que en Roma se solían hacer con cobertores de lana, fieltro o lino.
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