Fueron inventados por el alemán Hans Beck, trabajó en su desarrollo desde 1971 a 1974 dentro de la empresa Brandstätter. Las caras de estos muñecos se basaron en los dibujos de los niños de las caras humanas y la forma de las manos estaba pensada para que pudiesen agarrar objetos. Los primeros muñecos estaban ambientados en los indios americanos, trabajadores de la construcción y en caballeros medievales. En la Feria del Juguete en Nuremberg de 1974 empezó a ganar aceptación y se firmó con una empresa holandesa un contrato para toda la fabricación del año. En el siguiente año dada la aceptación del producto se empezó a comercializar mundialmente.
Las urnas funerarias más antiguas que se conocen datan de alrededor del 7000 a.C encontradas en el yacimiento Jiahu en la provincia de Henan en China donde se encontraron 32 de estas urnas, también en otros yacimientos chinos se han encontrado urnas de una antigüedad parecida como en el de Laoguantai, Shaanxi. Después de estas las más antiguas son las encontradas entre los pueblos eslavos y pueblos del norte de Europa. En 2500 a.C. se encuentran también en las islas británicas y la península ibérica. En Grecia se sabe de su utilización en la civilización minoica alrededor del 1000 a.C., así como entre los etruscos de donde la adoptaron los romanos que las colocaban en una hornacina familiar llamada columbarium.
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