Existen varios instrumentos para aplicar la pena de muerte similares antes de la invención de la guillotina entre ellos se encuentra el maiden escocés, la Halifax gibbet inglesa o la mannaia italiana que datan del siglo XVI.
Aunque el nombre proviene del francés Joseph Ignace Guillotin, el no fue el inventor si no que fue el propulsor de su utilización durante la revolución francesa para aligerar el sufrimiento de los condenados a la pena de muerte. El diseño de la máquina se debe a Antoine Louis y la fabricación al alemán Tobias Schmidt que era fabricante de clavicordios, ambos contratados por Guillotin.
Se probó por primera vez en el patio de la prisión de Bicetre el 17 de abril 1792 utilizando cadáveres frescos traídos desde el hospital de esta prisión, aunque se cree que ya se había probado antes utilizando ovejas. Debido a las pruebas satisfactorias, una semana después fue aplicada por primera vez a una persona viva, concretamente a un ladrón llamado Nicolas Jacques Pelletier en la plaza de Greve.
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