Es uno de los inventos más antiguos de la humanidad. En la República Democrática del Congo se han encontrado puntas de arpones que se cree que datan de hace unos 80000 años. Se encuentran también representadas focas arponeadas en las pinturas rupestres de la cueva Cosquer en Francia que datan de hace más de 16000 años. En los tiempos modernos la innovación principal fue el invento de arpones explosivos, inventadas por el noruego Jacob Nicolai Walsoe que la intentó patentar en 1851, aunque no lo consiguió por problemas burocráticos. Otro noruego llamado Svend Foyn consiguió en base al anterior invento el arpón explosivo en forma de cañón y de fusil lo cual fue importantísimo para la caza comercial de ballenas que comenzó en aquellos años.
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