Los palillos más antiguos encontrados datan de aproximadamente 1200 a.C. a finales de la dinastía Shang fueron encontrados en una excavación cercana a Anyang en la provincia de Henan, estaban hechos de bronce. Su primer uso no era el de comer con ellos sino que se utilizaban para cocinar, se empezaron a utilizar para comer más de mil años después durante la dinastía Han que empieza en el 206 a.C., alrededor de esa fecha se conoce la primera referencia escrita a este utensilio, en el texto llamado Han Feizi. Su utilización habitual en las casas chinas sin embargo se produjo en la dinastía Ming que comienza en el siglo XIV.
Fue inventada por el chino Bi Sheng aproximadamente en el año 1041 durante la dinastía Shong y la hizo con porcelana china. Los tipos móviles estaban hechos a base de arcilla cocida que ponía sobre una placa de hierro. En Corea se utilizaron durante la dinastía Goryeo a principios del siglo XIII los tipos metálicos, también en este siglo XIII se empezaron a hacer los tipos de madera en China y a finales del siglo XV las clases altas utilizaron el bronce. En Europa se inventó independientemente del invento chino la imprenta de tipos móviles por Johannes Guttenberg a mediados del siglo XV, su primer libro fue una biblia escrita en latín impreso en 1552 aproximadamente en la ciudad de Maguncia (Mainz), esta se popularizó rápidamente al resto de Europa y fue mucho más fácil de utilizar gracias a que el alfabeto latino tenía muchos menos caracteres que los de la escritura china.
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