El invento de este objeto es difícil de escudriñar, parece ser que se empezaron a utilizar en Roma, o quizás lo adquirieron de los antiguos habitantes de la península itálica los etruscos ya que se encontraron herraduras de bronces con clavos en una tumba de esta civilización. Según Cátulo en Roma se utilizaban unos objetos parecidos de cuero para calzar a los caballos.
Sin embargo las primeras referencias escritas de herraduras de hierro no llegan hasta el siglo X d.C. aunque seguramente existían desde mucho antes. Durante las cruzadas ya eran un invento consolidado y muy popular.
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