Es un invento del holandés Hans Lipperhey aproximadamente en el año 1608, aunque como en muchos otros inventos algunos se atribuyeron el hecho de haberlo inventado antes como Zacarías Janssen o Jacob Metius, ambos también holandeses. Los primeros telescopios constaban de una lente cóncava en el ocular y una convexa en la parte que apuntaba al objetivo, el primero se dice que apenas tenía una potencia de 3 aumentos, además no eran capaces de invertir la imagen.
Galileo presentó el invento en el Senado de Venecia por la que obtuvo una cátedra sin advertir que se había basado en el invento de los holandeses. Aunque no lo inventó si lo mejoró y gracias a ello pudo descubrir los cuatro grandes satélites de Júpiter (los primeros descubiertos después de la luna) y también descubrió las manchas solares, los valles de la luna y las fases del planeta Venus.
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