El primer semáforo se instaló en Londres en 1868, debido al caos que había en la ciudad por la multitud de carros de caballos que circulaban, fue diseñado por el ingeniero John Peake Knight, poseía dos colores el verde y el rojo que funcionaban con lámparas de gas, sin embargo duró poco ya que uno de los operadores que lo manejaba murió al estallar 2 meses después de su instalación.
El semáforo eléctrico sin embargo fue obra de un policía de Salt Lake City llamado Lester Wire en 1912. El primer semáforo eléctrico automático fue inventado por William Ghigleri en San Francisco en 1917. Mientras que el primero que incluyó los tres colores actuales fue William Potts, policía de Detroit en 1919, instalándose en las calles de esa ciudad en ese mismo año. El primero en conseguir la patente en Estados Unidos fue Garrett Morgan en 1922, ya que los anteriores inventores no lo patentaron.
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