Un objeto parecido a la batuta ya se cita en un texto griego que se remonta al siglo VIII a.C., en el que Pherekydes de Patrás utilizaba un bastón de oro, en un concierto de flauta y cítara.
En el siglo XV se consta que ya se utilizaba en la capilla papal y consistía en una pequeña vara de madera, sin embargo no solía utilizarse y por aquel tiempo se solían utilizar las patadas en el suelo o bien una especie de bastón largo que se hacía chocar contra el suelo. La batuta moderna la empleó por primera vez Karl maría von Weber en Dresde en 1817, a pesar de la oposición del público rápidamente se empezó a popularizar, uno de los que contribuyó mucho a ello fue Felix Mendelssohn. Hasta 1876 no se empezó a dar la espalda al público en los festivales wagnerianos de Bayreuth.
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