Hubo varios diseños de submarinos durante la edad media y la edad moderna uno de los más famosos es el del alemán Magnus Pegelius en 1605 que acabó enterrado por el barro. También en el siglo XVII los cosacos ucranianos tenían algo parecido a un submarino llamado Chaika que se utilizaba para reconocimiento, esta embarcación se volcaba y se sumergía con los tripulantes respirando con el aire que quedaba en el interior a modo de campana de buceo. El primero en utilizar los submarinos para la guerra fue David Bushnell en la Guerra de Independencia Americana, su modelo se llamaba Turtle y tenía forma de huevo.
En 1863 Narcís Monturiol consiguió crear el primer submarino funcional que funcionaba con un motor de combustión y una hélice que generaba una reacccion química con la que se obtenía oxígeno para el interior, su nombre fue el de Ictíneo II. En 1888 otro español Isaac Peral construyó el primer submarino militar funcional que se propulsaba mediante electricidad, poseía dos torpedos, un sistema de renovación del aire y conseguía alcanzar los diez nudos bajo el agua. Tanto uno como otro cayeron en saco roto y los submarinos no se empezaron a utilizar masivamente hasta la I Guerra Mundial.
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