Se encuentra en restos arqueológicos que datan de hace 20000 años, en Egipto estaba muy generalizado su su uso, estaban hechas de varios materiales como madera, piedra, marfil o oro, muchas de las cuales tenían representados dioses o animales en su mango. En otras civilizaciones también se sabe que han existido gracias a textos antiguos como en la India, Grecia o China. En Roma se llegaron a inventar un tipo de cucharas-tenedores. En la Edad Media se utilizaron cucharas de hueso aunque las clases pudientes aún utiilizaban cucharas de metales preciosos como la plata o el oro.
Fue inventada por el chino Bi Sheng aproximadamente en el año 1041 durante la dinastía Shong y la hizo con porcelana china. Los tipos móviles estaban hechos a base de arcilla cocida que ponía sobre una placa de hierro. En Corea se utilizaron durante la dinastía Goryeo a principios del siglo XIII los tipos metálicos, también en este siglo XIII se empezaron a hacer los tipos de madera en China y a finales del siglo XV las clases altas utilizaron el bronce. En Europa se inventó independientemente del invento chino la imprenta de tipos móviles por Johannes Guttenberg a mediados del siglo XV, su primer libro fue una biblia escrita en latín impreso en 1552 aproximadamente en la ciudad de Maguncia (Mainz), esta se popularizó rápidamente al resto de Europa y fue mucho más fácil de utilizar gracias a que el alfabeto latino tenía muchos menos caracteres que los de la escritura china.
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