Este objeto ha acompañado a la humanidad desde los comienzos de la civilización. El más antiguo conocido se ha encontrado en excavaciones arqueológicas en Escandinavia y estaba fabricado con hueso. Otros ejemplares antiguos hallados se han fabricados con materiales como el cuerno o la madera, así como más recientemente de cobre, bronce, marfil, vidrio, hierro, plata u oro. En los antiguos enterramientos de las clases altas babilonias o egipcias donde se enterraba al difunto con su ajuar se han encontrado multitud de estos objetos. También se ha encontrado su uso en las primeras peluquerías del imperio romano que datan del siglo I d.C.
Fue inventada por el chino Bi Sheng aproximadamente en el año 1041 durante la dinastía Shong y la hizo con porcelana china. Los tipos móviles estaban hechos a base de arcilla cocida que ponía sobre una placa de hierro. En Corea se utilizaron durante la dinastía Goryeo a principios del siglo XIII los tipos metálicos, también en este siglo XIII se empezaron a hacer los tipos de madera en China y a finales del siglo XV las clases altas utilizaron el bronce. En Europa se inventó independientemente del invento chino la imprenta de tipos móviles por Johannes Guttenberg a mediados del siglo XV, su primer libro fue una biblia escrita en latín impreso en 1552 aproximadamente en la ciudad de Maguncia (Mainz), esta se popularizó rápidamente al resto de Europa y fue mucho más fácil de utilizar gracias a que el alfabeto latino tenía muchos menos caracteres que los de la escritura china.
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