Fueron inventados por el alemán Hans Beck, trabajó en su desarrollo desde 1971 a 1974 dentro de la empresa Brandstätter. Las caras de estos muñecos se basaron en los dibujos de los niños de las caras humanas y la forma de las manos estaba pensada para que pudiesen agarrar objetos. Los primeros muñecos estaban ambientados en los indios americanos, trabajadores de la construcción y en caballeros medievales. En la Feria del Juguete en Nuremberg de 1974 empezó a ganar aceptación y se firmó con una empresa holandesa un contrato para toda la fabricación del año. En el siguiente año dada la aceptación del producto se empezó a comercializar mundialmente.
Fue inventada por el chino Bi Sheng aproximadamente en el año 1041 durante la dinastía Shong y la hizo con porcelana china. Los tipos móviles estaban hechos a base de arcilla cocida que ponía sobre una placa de hierro. En Corea se utilizaron durante la dinastía Goryeo a principios del siglo XIII los tipos metálicos, también en este siglo XIII se empezaron a hacer los tipos de madera en China y a finales del siglo XV las clases altas utilizaron el bronce. En Europa se inventó independientemente del invento chino la imprenta de tipos móviles por Johannes Guttenberg a mediados del siglo XV, su primer libro fue una biblia escrita en latín impreso en 1552 aproximadamente en la ciudad de Maguncia (Mainz), esta se popularizó rápidamente al resto de Europa y fue mucho más fácil de utilizar gracias a que el alfabeto latino tenía muchos menos caracteres que los de la escritura china.
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